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  在自然界中，許多生物組織，如肌肉、皮膚、神經、木材、葉子和花朵由高度定向排列的微結構組成，呈各向異性，是實現定向力傳導、信號傳遞和驅動的關鍵機制。例如，松果定向原纖維失水和吸水驅動其開、關。在溫度、濕度、光、力的刺激下，植物的各向異性結構發生動態構象變化，產生運動。近年來，國內外學者開發了大量各向異性的仿生驅動器和仿生傳感器，但如何模仿生命體，研制驅動-傳感一體化的智能新材料，構建具有自我感知功能的軟驅動器，仍是有待研究的前沿課題，對智能軟機器人的發展具有重要意義。

圖1 仿生4D打印各向異性自傳感驅動器

  中山大學材料科學與工程學院付俊教授團隊致力于研究高性能仿生柔性驅動器（Mater Horiz 2023, 10.1039/D3MH00718A; Chem Eng J 2022, 450 138346; ACS Appl Mater Interfaces 2020, 12, 26476）和傳感器（Mater Horiz 2020, 7, 1872-1882; J Mater Chem B 2021, 9, 4423-4443; Langmuir 2022, 38, 11503-11513; J Polym Sci 2022, 60, 2605-2606），報道了感知-驅動一體化的碳纖維復合水凝膠器件（Adv Funct Mater 2023, 33, 2211189）。

  該團隊的最新進展報道了4D打印仿生各向異性的自感知水凝膠驅動器（圖1）。以短碳纖維/溫敏水凝膠前驅液為墨水，利用擠出式3D打印的剪切力使短碳纖維（長約1 mm）在聚異丙基丙烯酰胺（PNIPAM）水凝膠內部定向排列，形成各向異性結構。碳纖維的取向排列使溫敏水凝膠呈溫度響應各向異性：當溫度改變時，水凝膠在平行于碳纖維方向和垂直于碳纖維方向的溶脹或收縮率不同，不均勻的溶脹和收縮產生內應力，驅動變形。精確調控打印路徑、定義碳纖維的取向方向，可靈活地調節水凝膠的形變路徑。利用有限元分析（FEA）可以對變形進行模擬和設計（圖2），構筑了多種仿生軟驅動器（如捕蠅草和蝴蝶），實現了可控的溫敏變形驅動（圖2）。 

圖2 (a, b)水凝膠的打印路徑及(c, d)水凝膠在常溫水溶液中的變形和有限元模擬。標尺：5 mm。(e)捕蠅草及仿捕蠅草4D打印的水凝膠。(f)蝴蝶及仿蝴蝶4D打印的水凝膠。標尺：5mm。

  碳纖維的高電導率和取向結構賦予復合水凝膠較好的傳感性能。作者系統地研究了打印路徑、水凝膠圖案、網格結構等不同幾何特征對傳感性能的影響，研究發現，當碳纖維排列方向與拉伸方向相同時，此時的靈敏度最高且檢測范圍最大（圖3）。將這種傳感器貼附在手腕，手肘等關節處，能夠實時監測關節的運動（圖4a, b)；將其貼附于聲帶，能夠檢測喝水和說話導致的微弱的振動（圖4c, d）。 

圖3 沿(a)平行、(b)垂直于拉伸方向和(c)與拉伸方向成45o角打印的水凝膠的靈敏度。(d-i)不同網格結構水凝膠的靈敏度。標尺:5mm。

  短碳纖維復合水凝膠的傳感性能主要源于碳纖維在凝膠變形過程中的相對滑移。當溫度改變時，水凝膠發生變形，其內部的碳纖維會隨之發生相對移動，導致水凝膠電阻的變化。這就為驅動-傳感一體化提供了可能。該團隊打印了花瓣形和蝴蝶形的溫敏復合水凝膠驅動器，調節溫度，在水凝膠驅動過程中實時監測材料電阻率變化，當水凝膠驅動器在25℃和50℃之間反復驅動過程中，檢測到穩定、可重復的電阻變化，二者呈現很強的相關性（圖4f, h）。因此，該研究實現了對水凝膠驅動的自我監測。該方法可為智能軟機器人的自我感知和反饋系統提供一定的啟發。 

圖4 水凝膠傳感器監測(a)手指、(b)肘部的運動信號，以及聲帶在(c)喝水、(d)說“嗨”時的信號。(e)花形驅動器的自感知原理圖及(f)在25℃和50℃下可逆驅動的信號。(j)蝶形驅動器的自感知原理圖及(h)在25℃和50℃下翅膀揮舞時的信號。標尺：5 mm。

  該研究開發了一種方便、可編程的仿生各向異性水凝膠驅動器的制備方法，為軟驅動器與傳感器的集成開辟了一條道路，對于智能軟機器人的開發和應用具有重要的意義。

  該工作以“4D Printing of Biomimetic Anisotropic Self-sensing Hydrogel Actuators”為題發表在Chemical Engineering Journal。

  論文鏈接：https://authors.elsevier.com/a/1hbs8_VWlWH2ml

付俊教授簡介

  中科院“百人計劃”、中山大學“百人計劃”、浙江省杰出青年基金入選者。Wiley出版社J Polym Sci編輯，英國皇家學會學術期刊J Mater Chem B和Materials Advances編委。博士畢業于中國科學院長春應用化學研究所高分子物理與化學國家重點實驗室。先后在德國馬普高分子研究所、美國哈佛醫學院附屬麻省總醫院、中科院寧波材料所工作。2019年加入中山大學材料科學與工程學院，任教授，博導。主要從事高性能與智能仿生柔性材料、柔性傳感與可穿戴設備、水凝膠組織工程材料、生物3D打印等方面的基礎研究與應用技術開發。

  相關成果已在Adv Mater, Adv Funct Mater, Chem Eng J, Mater Horiz, Chem Mater, ACS Appl Mater Interfaces, Chem Commun, ACS Macro Lett, Macromolecules等高水平期刊發表論文140多篇，出版英文專著1部，全部論文累計被引用8400余次，H指數50，授權美國發明專利1項，中國發明專利20多項。獲英國皇家化學會2020年Materials Horizons Outstanding Paper-Runners-up Award等獎項。

  團隊常年招聘高分子、生物材料、水凝膠、柔性傳感、柔性驅動等方向的副教授、助理教授、研究助理教授、研究副教授、科研博士后等。歡迎青年學子報考本團隊碩士、博士研究生。課題組主頁：

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